 |
| TB6612FNG Çift Motor destekli 3A motor sürücü |
DC Motor etiketine sahip kayıtlar gösteriliyor. Tüm kayıtları göster
DC Motor etiketine sahip kayıtlar gösteriliyor. Tüm kayıtları göster
TB6612FNG Çift motor sürücü için ARES kütüphanesi
Projelerimde DC Motor sürmek için kullandığım Pololu firmasına ait TB6612FNG modeli motor sürücü devresini kendi projeme uyarlamak için biraz emek harcadım ve bu motor sürücü için Proteus içinde kendi kütüphaneme ekledim. Benim gibi ihtiyacı olan başka birisi daha kullansın diye bu çizimi de paylaşıyorum. Çizimi Proteus 8.1 de hazırladım. Büyük ihtimalle daha düşük versiyonlarda açılmayacaktır.
PID Kontrollü Çizgi İzleyen Robot
Çizgi izleyen robotlar siyah zemin üzerinde beyaz çizgiyi veya beyaz zemin üzerindeki siyah çizgiyi uzaktan kumanda tertibatı olmadan otonom olarak takip ederek hareket eden robotlardır.
Çizgiyi algılayabilmek için ön tarafına, tasarımına göre 3, 5 veya 8 adet sensör yerleştirilir. Bu sensörler kızılötesi ışık yayarak karşıdan yansıyan ışığın algılanması mantığı ile çalışır. En çok kullanılan sensörler CNY70 veya Pololu firması QTR8 serisi sensörlerdir.
Aracı hareket ettirebilmek için iki adet elektrik motoru vardır. Bu motorları aracın tasarımına ve ulaşmak istediği hıza göre seçmek gerekir. Benim tercihim 16mm 12V 1500RPM redüktörlü DC motordur. Ayrıca mikrodenetleyicilerin çıkış akımları bu motorları sürmek için yeterli olmadığından Pololu firması tarafından üretilen motor sürücü kullanmaktayım.
Mantık olarak aracın hareket kuralı sensörden okunan veriye göre motorlara farklı güçler uygulanmasıdır. Motorlara güç aktarımı PWM sinyalleri ile gönderilir. Gönderilecek olan PWM sinyalinin boyutu ise PID kontrol algoritması ile hesaplanır.
Çizgiyi algılayabilmek için ön tarafına, tasarımına göre 3, 5 veya 8 adet sensör yerleştirilir. Bu sensörler kızılötesi ışık yayarak karşıdan yansıyan ışığın algılanması mantığı ile çalışır. En çok kullanılan sensörler CNY70 veya Pololu firması QTR8 serisi sensörlerdir.
Aracı hareket ettirebilmek için iki adet elektrik motoru vardır. Bu motorları aracın tasarımına ve ulaşmak istediği hıza göre seçmek gerekir. Benim tercihim 16mm 12V 1500RPM redüktörlü DC motordur. Ayrıca mikrodenetleyicilerin çıkış akımları bu motorları sürmek için yeterli olmadığından Pololu firması tarafından üretilen motor sürücü kullanmaktayım.
Mantık olarak aracın hareket kuralı sensörden okunan veriye göre motorlara farklı güçler uygulanmasıdır. Motorlara güç aktarımı PWM sinyalleri ile gönderilir. Gönderilecek olan PWM sinyalinin boyutu ise PID kontrol algoritması ile hesaplanır.
Kaydol:
Kayıtlar (Atom)