Çizgiyi algılayabilmek için ön tarafına, tasarımına göre 3, 5 veya 8 adet sensör yerleştirilir. Bu sensörler kızılötesi ışık yayarak karşıdan yansıyan ışığın algılanması mantığı ile çalışır. En çok kullanılan sensörler CNY70 veya Pololu firması QTR8 serisi sensörlerdir.
Aracı hareket ettirebilmek için iki adet elektrik motoru vardır. Bu motorları aracın tasarımına ve ulaşmak istediği hıza göre seçmek gerekir. Benim tercihim 16mm 12V 1500RPM redüktörlü DC motordur. Ayrıca mikrodenetleyicilerin çıkış akımları bu motorları sürmek için yeterli olmadığından Pololu firması tarafından üretilen motor sürücü kullanmaktayım.
Mantık olarak aracın hareket kuralı sensörden okunan veriye göre motorlara farklı güçler uygulanmasıdır. Motorlara güç aktarımı PWM sinyalleri ile gönderilir. Gönderilecek olan PWM sinyalinin boyutu ise PID kontrol algoritması ile hesaplanır.
